{"id":4142,"date":"2019-07-03T13:40:27","date_gmt":"2019-07-03T12:40:27","guid":{"rendered":"https:\/\/telefab.fr\/?p=4142"},"modified":"2026-04-30T17:33:59","modified_gmt":"2026-04-30T15:33:59","slug":"realisation-dune-orthese-permettant-la-detection-et-le-mouvement-robot","status":"publish","type":"projet","link":"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/projet\/realisation-dune-orthese-permettant-la-detection-et-le-mouvement-robot\/","title":{"rendered":"R\u00e9alisation d&rsquo;une orth\u00e8se permettant la d\u00e9tection et le mouvement robot"},"content":{"rendered":"<p>Bonjour \u00e0 tous !<\/p>\n<p>De nombreuses recherches dans la robotique s\u2019orientent de nos jours vers l\u2019aide de l\u2019humain, afin d\u2019aider ce dernier \u00e0 faire des t\u00e2ches p\u00e9nibles \u00e0 effectuer. Ce domaine s\u2019intitule la <strong>cobotique<\/strong>, mot form\u00e9 de l\u2019association des mots \u201ccollaboration\u201d et \u201crobotique\u201d.<\/p>\n<p>Notre projet de <strong>Conception et D\u00e9veloppement (CODEV) <\/strong>trouve sa place dans la cobotique. En effet, nous avons d\u00e9velopp\u00e9 une orth\u00e8se qui d\u00e9tecte les mouvements du bras d\u2019un individu pour les faire reproduire par le fameux robot Poppy. Comme une vid\u00e9o vaut mieux qu\u2019un long discours, d\u00e9marrons par une petite vid\u00e9o de pr\u00e9sentation du fonctionnement du syst\u00e8me, disponible en cliquant sur le lien ci-dessous :<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/mediacenter.telecom-bretagne.eu\/videos\/?video=MEDIA190702175304558\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">Orth\u00e8se permettant la d\u00e9tection et le mouvement robot<\/a><\/p>\n<p><iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/mediacenter.telecom-bretagne.eu\/videos\/?video=MEDIA190702175304558\" width=\"600px\" height=\"320px\"><\/iframe><\/p>\n<div class=\"w3-code notranslate htmlHigh\"><span class=\"tagnamecolor\"><span class=\"tagcolor\">\u00a0<\/span><\/span><\/div>\n<p>Les objectifs du projet ont \u00e9t\u00e9 les suivants :<\/p>\n<blockquote><p>[1] Identifier les mouvements d\u2019un bras humain rendus possibles par les articulations de l\u2019\u00e9paule, du coude et du poignet.<\/p>\n<p>[2] Capter efficacement les mouvements identifi\u00e9s \u00e0 l\u2019aide d\u2019une structure adapt\u00e9e.<\/p>\n<p>[3] Communiquer ces mouvements \u00e0 Poppy pour qu\u2019il puisse les reproduire en temps r\u00e9el.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p><\/blockquote>\n<p>[1] Nous nous sommes concentr\u00e9s sur les mouvements de <strong>flexion<\/strong> et d\u2019<strong>extension<\/strong> des articulations de <strong>l\u2019\u00e9paule<\/strong> et du <strong>coude<\/strong> (Figure 1)\u00a0 puis du<strong> poignet<\/strong> (Figure 2). Nous avons omis les autres mouvements qui seront l\u2019objet d\u2019une \u00e9tude ult\u00e9rieure. Ces mouvements sont des <strong>mouvements de rotation<\/strong> dans le plan sagittal.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<figure id=\"attachment_4150\" aria-describedby=\"caption-attachment-4150\" style=\"width: 720px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2019\/07\/COUDE8EPAULE.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-4150\" src=\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2019\/07\/COUDE8EPAULE-1024x576.png\" alt=\"Source : Sci-Sport.com\" width=\"720\" height=\"405\" \/><\/a><figcaption id=\"caption-attachment-4150\" class=\"wp-caption-text\"><strong>Figure 1 :<\/strong> Mouvements de flexion et d\u2019extension de l\u2019\u00e9paule (gauche) et du coude (\u00e0 droite) &#8211; Source : <a href=\"https:\/\/www.sci-sport.com\/theorie\/chapitre-2-description-anatomique-du-mouvement.php\">Sci-Sport.com<\/a><\/figcaption><\/figure>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<figure id=\"attachment_4148\" aria-describedby=\"caption-attachment-4148\" style=\"width: 250px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2019\/07\/Sans-titre1-1.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-4148\" src=\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2019\/07\/Sans-titre1-1.png\" alt=\"\" width=\"250\" height=\"244\" \/><\/a><figcaption id=\"caption-attachment-4148\" class=\"wp-caption-text\"><strong>Figure 2 : <\/strong>Mouvements de flexion et d&rsquo;extension du poignet &#8211; Source : <a href=\"https:\/\/therapiemiroir.com\/\">https:\/\/therapiemiroir.com<\/a><\/figcaption><\/figure>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<figure id=\"attachment_4159\" aria-describedby=\"caption-attachment-4159\" style=\"width: 231px\" class=\"wp-caption alignright\"><a href=\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2019\/07\/socle.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-4159 \" src=\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2019\/07\/socle-300x225.jpg\" alt=\"\" width=\"231\" height=\"173\" \/><\/a><figcaption id=\"caption-attachment-4159\" class=\"wp-caption-text\"><strong>Figure 4 :<\/strong> MPU9150 dans son socle &#8211; Source : Groupe CODEV 65<\/figcaption><\/figure>\n<p>[2] Les mouvements de flexion et d\u2019extension pr\u00e9sent\u00e9s ci-dessus sont d\u00e9tect\u00e9s \u00e0 l\u2019aide de trois<strong> acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tres MPU9150<\/strong> dispos\u00e9s dans des socles (Figure 4), et plac\u00e9s sur le porteur de l\u2019orth\u00e8se. Un acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tre mesure l&rsquo;angle entre la pesanteur et un axe qui lui est propre. Nous avons mesur\u00e9 des<strong> angles<\/strong> entre les diff\u00e9rents acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tres.<\/p>\n<p>Les socles pour les acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tres ont \u00e9t\u00e9 mod\u00e9lis\u00e9s puis imprim\u00e9s gr\u00e2ce \u00e0 l&rsquo;imprimante 3D disponible au Fablab.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<figure id=\"attachment_4147\" aria-describedby=\"caption-attachment-4147\" style=\"width: 181px\" class=\"wp-caption alignleft\"><a href=\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2019\/07\/Open-Source_3D_printed_Poppy_humanoid_robot.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\" wp-image-4147\" src=\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2019\/07\/Open-Source_3D_printed_Poppy_humanoid_robot-200x300.jpg\" alt=\"\" width=\"181\" height=\"272\" \/><\/a><figcaption id=\"caption-attachment-4147\" class=\"wp-caption-text\"><strong>Figure 4 :<\/strong> Poppy, robot humano\u00efde bio-inspir\u00e9 &#8211; Source : <a class=\"iKjWAf irc-nic isr-rtc a-no-hover-decoration\" href=\"https:\/\/fr.wikipedia.org\/wiki\/Fichier:Open-Source_3D_printed_Poppy_humanoid_robot.jpg\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">fr.wikipedia.org<\/a><\/figcaption><\/figure>\n<p>[3] Les angles mesur\u00e9s sont ensuite communiqu\u00e9s au robot Poppy. Le robot humano\u00efde Poppy pr\u00e9sent\u00e9 sur la Figure 4 est n\u00e9 en 2012 d\u2019un projet appel\u00e9 <i>Poppy Project<\/i> dans l\u2019un des laboratoires de<strong> INRIA Bordeaux Sud-Ouest<\/strong>, au cours de la th\u00e8se de <strong>Matthieu Lapeyre.<\/strong> L\u2019objectif de cette th\u00e8se \u00e9tait \u00e0 l\u2019origine d\u2019explorer le r\u00f4le de l\u2019incarnation et des <strong>propri\u00e9t\u00e9s<\/strong> <strong>morphologiques<\/strong> sur la cognition et en particulier l\u2019apprentissage de <strong>t\u00e2ches sensorimotrices<\/strong>.<\/p>\n<p>Ce robot est au c\u0153ur d\u2019un projet open-source auquel n\u2019importe quel individu peut apporter des donn\u00e9es, que ce soit des points de vues, des id\u00e9es ou des travaux. Deux exemplaires de ce robot Poppy sont disponibles \u00e0 l\u2019IMT Atlantique, au d\u00e9partement IHSEV.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>Cependant, le robot Poppy n\u2019est pas \u00e0 l\u2019origine dot\u00e9 d\u2019une articulation du poignet (Figure 5). Nous avons donc d\u00fb la fabriquer puis la fixer. Les pi\u00e8ces ont \u00e9t\u00e9 imprim\u00e9es gr\u00e2ce \u00e0 <strong>l\u2019imprimante 3D<\/strong> du Fablab. Vous trouverez ci-dessous un <strong>timelapse<\/strong> de l\u2019impression des mains de Poppy en cliquant sur le lien ci-dessous :<\/p>\n<p style=\"text-align: center;\"><a href=\"https:\/\/mediacenter.telecom-bretagne.eu\/videos\/?video=MEDIA190702174721710\">Timelapse de l&rsquo;impression 3D des mains de Poppy<\/a><\/p>\n<p><iframe loading=\"lazy\" src=\"https:\/\/mediacenter.telecom-bretagne.eu\/videos\/?video=MEDIA190702174721710\" width=\"600px\" height=\"320px\"><\/iframe><\/p>\n<figure id=\"attachment_4160\" aria-describedby=\"caption-attachment-4160\" style=\"width: 321px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2019\/07\/bras_poppy_modifi%C3%A9.png\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"wp-image-4160\" src=\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2019\/07\/bras_poppy_modifi%C3%A9-300x225.png\" alt=\"\" width=\"321\" height=\"241\" \/><\/a><figcaption id=\"caption-attachment-4160\" class=\"wp-caption-text\"><strong>Figure 5 :<\/strong> Bras de Poppy modifi\u00e9 (gris) et bras de Poppy d&rsquo;origine (blanc) &#8211; Source : Projet CODEV 65<\/figcaption><\/figure>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>Ainsi, notre projet propose une solution technique pour la d\u00e9tection de certains mouvements d&rsquo;un bras humain et le pilotage du robot Poppy. Il pourra \u00eatre repris ult\u00e9rieurement pour ajouter les mouvements manquants afin de couvrir l&rsquo;ensemble des mouvements rendus possibles par les articulations de l&rsquo;\u00e9paule, du coude et du poignet. De plus, toutes les donn\u00e9es techniques (codes, rapport, etc.) seront bient\u00f4t disponibles sur un Wiki-Robot.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p style=\"text-align: right;\"><em>\u00a0GUILBAUD Loan,\u00a0 KERMABON Hugo, SCHNEIDER Gilles, TSCHUDY Florian<\/em><\/p>\n<p style=\"text-align: right;\"><em>Projet CODEV Orth\u00e8se permettant la d\u00e9tection et le mouvement robot<\/em><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":4159,"parent":0,"menu_order":0,"template":"","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[15,20],"type_projet":[],"class_list":["post-4142","projet","type-projet","status-publish","has-post-thumbnail","hentry","category-formation","category-projets"],"acf":{"objectifs":"","categorie":false,"fichiers_associes":null},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-json\/wp\/v2\/projet\/4142","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-json\/wp\/v2\/projet"}],"about":[{"href":"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-json\/wp\/v2\/types\/projet"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-json\/wp\/v2\/projet\/4142\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":10481,"href":"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-json\/wp\/v2\/projet\/4142\/revisions\/10481"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=4142"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=4142"},{"taxonomy":"type_projet","embeddable":true,"href":"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-json\/wp\/v2\/type_projet?post=4142"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}