Le principal probl\u00e8me m\u00e9canique \u00e0 r\u00e9soudre \u00e9tait la fixation des roues mecanum : la fixation des axes \u00e9tait r\u00e9alis\u00e9e jusqu\u2019\u00e0 pr\u00e9sent par deux liaisons pivot de chez Igus, auto-lubrifiante. Le syst\u00e8me, hyperstatique donc, \u00e9tait difficile \u00e0 monter et engendrait trop d\u2019effort, si bien que les courroies sautaient des roues des moteurs.<\/p>\n Le projet a tout d\u2019abord \u00e9t\u00e9 trait\u00e9 de mani\u00e8re s\u00e9quentielle en s\u2019int\u00e9ressant en premier lieu aux am\u00e9liorations \u00e0 apporter \u00e0 une seule roue, afin de v\u00e9rifier le mod\u00e8le con\u00e7ue en amont, puis aux roues restante. En second lieu, nous avons apport\u00e9s les modifications appropri\u00e9es aux supports de chaque moteur pour les 4 roues. Enfin, nous avons v\u00e9rifi\u00e9 le bon fonctionnement du meuble en testant quelques fonctions de d\u00e9placements.<\/p>\n Voici en substance toutes les manipulations r\u00e9alis\u00e9es, afin de v\u00e9rifier que le nouveau syst\u00e8me con\u00e7u est viable :<\/span><\/p>\n \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0– marquage en pla\u00e7ant l’ensemble \u00e9querres-roue \u00e0 la bonne place (approximativement)<\/span><\/p>\n \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0– pointage et per\u00e7age \u00e0 5mm.<\/span><\/p>\n M\u00eame s\u2019il restait encore quelques adaptations \u00e0 faire, le montage avec les rotules a alors \u00e9t\u00e9 valid\u00e9 par la chaire, et nous avons pu proc\u00e9der \u00e0 la r\u00e9alisation des autres montages.<\/span><\/p>\n Pendant qu\u2019un de nos membres s\u2019occupait de l\u2019usinage des trois autres axes pour les roues, d\u2019autres se sont occup\u00e9s de la pr\u00e9paration des supports.<\/span><\/p>\n Un probl\u00e8me majeur a alors \u00e9t\u00e9 d\u00e9tect\u00e9 : les courroies \u00e9taient en diagonale, les nouveaux paliers \u00e9tant plus \u00e9pais que les pr\u00e9c\u00e9dents. Nous avons donc d\u00e9cid\u00e9 d\u2019inverser les engrenages sur les axes moteurs, et d\u2019adapter en \u00e9paisseur des cales entre les petites \u00e9querres des roues et le palier.<\/span><\/p>\n De plus, les supports-moteur restaient probl\u00e9matiques : d\u2019une part, un boulon de fixation de l\u2019\u00e9querre sur le ch\u00e2ssis poussait directement sur le moteur, ce qui d\u00e9centrait celui-ci, et d\u00e9tendait la courroie. D\u2019autre part, l\u2019\u00e9crou \u00e0 sertir de r\u00e9ception de ce boulon, \u00e9tait situ\u00e9 au milieu de la plaque-support, et non sur un bord, d\u00e9s\u00e9quilibrant ainsi la plaque. Nous avons donc ajout\u00e9 deux autres \u00e9crou \u00e0 sertir suppl\u00e9mentaires, montant ainsi leur nombre \u00e0 quatre, et situ\u00e9s aux quatres coins de la plaque. Les fentes sur le chassi pour l\u2019adaptation de hauteur des moteurs ont \u00e9t\u00e9 allong\u00e9es en cons\u00e9quence.<\/span><\/p>\n Enfin, pour pallier la mauvaise fixation des moteurs sur ces fentes, ce qui posait probl\u00e8me vis-\u00e0-vis de la tensions des courroies, l\u2019adjonction de trois rondelles \u00e0 chaque \u00e9crou (dont une \u00e0 dentures ext\u00e9rieures) s\u2019est r\u00e9v\u00e9l\u00e9e suffisante.\u00a0<\/span>\u00c0 noter, aussi, le positionnement de la clavette pour les roues mecanum sur leurs axes, qui reste difficile et qui nous a pos\u00e9 probl\u00e8me.<\/p>\n <\/p>\n Nous avons alors pu monter s\u00e9par\u00e9ment les quatres roues avec leurs moteurs, en les alignant deux \u00e0 deux, \u00e0 vue (avec une r\u00e8gle), et effectuer les corrections d\u2019alignement, pi\u00e8ce \u00e0 pi\u00e8ce, car aucun montage n\u2019\u00e9tait identique \u00e0 un autre : il fallait adapter le mod\u00e8le \u00e0 la r\u00e9alit\u00e9.\u00a0Toutes les vis de pression ont \u00e9galement \u00e9t\u00e9 resserr\u00e9es avec soin, afin d\u2019\u00e9liminer au maximum tous les jeux de mouvement sur les engrenages.<\/span><\/p>\n![\"\"](\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2020\/02\/ModeleCAO-MeubleMobile.png\")
<\/a>Ce projet a pour objectif d\u2019am\u00e9liorer un ancien projet traitant d\u2019un meuble mobile destin\u00e9es aux personnes \u00e2g\u00e9es et \u00e0 mobilit\u00e9 r\u00e9duite. Ce dernier a \u00e9t\u00e9 r\u00e9alis\u00e9 par d\u2019autres \u00e9l\u00e8ves dans le cadre d\u2019un stage de deuxi\u00e8me ann\u00e9e. Notre objectif principal est d\u2019am\u00e9liorer la structure m\u00e9canique du meuble mobile et enfin de v\u00e9rifier la partie programmation.<\/span><\/span><\/span><\/span><\/span><\/span><\/p>\n<\/a><\/p>\nPrise en main du projet<\/h2>\n
<\/a>Une conception ant\u00e9rieure au Hackathon avait donc men\u00e9 \u00e0 choisir deux liaisons lin\u00e9aires annulaires de chez Igus, de nouveau.<\/p>\nMontage pr\u00e9liminaire d\u2019une roue<\/strong><\/h2>\n
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Montage des 4 roues<\/strong><\/h2>\n
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