![\"schema](\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2013\/02\/schema-cube.jpg\")
<\/a><\/p>\nMat\u00e9riel :<\/h2>\n\n- 1 Arduino Mega 2560<\/li>\n
- 2 ou 3 t\u00e9l\u00e9m\u00e8tre \u00e0 ultrason (par exemple : un\u00a0clone du\u00a0PING\u00a0<\/a>de Parallax, ou un\u00a0SRF05<\/a>)<\/li>\n
- un cube \u00e0 LED<\/li>\n
- des fils, une breadboard, de la patience !<\/li>\n<\/ul>\n
Nous avons r\u00e9utilis\u00e9 le cube \u00e0 LED r\u00e9alis\u00e9 lors du projet \u00ab\u00a0Cube \u00e0 LED M\u00e9t\u00e9o<\/a>\u00ab\u00a0, dont nous avons modifi\u00e9 le code.<\/p>\nFonctionnement :<\/h2>\n
Le cube \u00e0 LED est plac\u00e9 devant soi, avec un t\u00e9l\u00e9m\u00e8tre de part et d’autre. Les t\u00e9l\u00e9m\u00e8tres sont dirig\u00e9s vers le haut. On place alors ses mains au dessus des t\u00e9l\u00e9m\u00e8tres, et en fonction de la distance des mains par rapport aux t\u00e9l\u00e9m\u00e8tres, l’image du cube change.<\/p>\n
Le principe des t\u00e9l\u00e9m\u00e8tres \u00e0 ultrasons est qu’ils \u00e9mettent une onde ultrason, et attendent la r\u00e9ponse. Ils mesurent alors le temps que met le son \u00e0 faire l’aller-retour entre l’\u00e9metteur et le premier obstacle rencontr\u00e9. C’est cette information qui est fournie \u00e0 Arduino. Nous avons utilis\u00e9 deux types d’ultrason : un clone du PING <\/a>de Parallax, et un SRF05<\/a>.<\/p>\nAm\u00e9liorations :<\/h2>\n
Si nous avions eu le temps, nous aurions essentiellement travaill\u00e9 deux points :<\/p>\n
Tout d’abord, ajouter un troisi\u00e8me ultrason. Cela permettrait de faire des visualisation plus int\u00e9ressantes encore. La principale difficult\u00e9 r\u00e9side dans les interf\u00e9rences entre ultrasons : comme nous n’utilisons que des capteurs classiques, ils sont tous \u00e0 la m\u00eame fr\u00e9quence standard : 40kHz. Si une onde \u00e9mise par un capteur parvient \u00e0 un autre, par exemple en rebondissant sur la main du manipulateur, alors les mesures sont fauss\u00e9es et la visualisation n’est pas celle attendue. Il faut donc prendre des pr\u00e9cautions et bien s\u00e9parer les capteurs.<\/p>\n
Ensuite, nous nous serions pench\u00e9 sur le probl\u00e8me du clignotement du cube. En effet, le principe du cube \u00e0 LED est d’allumer rang\u00e9e par rang\u00e9e. Elles clignotent alors tr\u00e8s vite, donnant l’illusion d’\u00eatre allum\u00e9e en permanence. Le probl\u00e8me est que les t\u00e9l\u00e9m\u00e8tres mobilisent l’Arduino, l’emp\u00eachant pendant un court instant de changer l’\u00e9tat des LEDs. Pour palier ce probl\u00e8mes, nous avons quelques pistes, mais la seule qui nous parait r\u00e9ellement fiable est d’utiliser deux Arduinos : l’un d\u00e9di\u00e9 au cube \u00e0 LEDs, qui ne s’arr\u00eate jamais d’allumer et d’\u00e9teindre les LEDs ; et un autre, d\u00e9di\u00e9 aux capteurs. Celui-ci peut \u00eatre mobilis\u00e9 sans risque sur l’affichage. On utiliserait alors une liaison I2C entre les deux Arduinos, en ne transmettant que les valeurs des capteurs. Nous n’avons\u00a0malheureusement\u00a0pas eu le temps d’impl\u00e9menter cette solution.<\/p>\n
Pour finir, voici quelques vues du cube en fonctionnement :<\/h3>\n
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<\/a> ![\"cube_2\"](\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2013\/02\/cube_2-300x199.jpg\")
<\/a> ![\"cube_3\"](\"https:\/\/hub.imt-atlantique.fr\/fablab\/wp-content\/uploads\/archives\/2013\/02\/cube_3-199x300.jpg\")
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